另外书店里面入门级的书也很多,可以买一本(北航出版的比较好)入门时先了解单片机的构造啊原理啊,如果没有实验板自己搭建单片机的最小平台是比较难的网上有个叫proteus的软件,可以用于单片机的仿真,就是说你编的程序可以在这个软件里运行,效果挺逼真的,可免费下载。降低设计成本、减少产品开发时间提供了帮助，并为机械手的控制研究奠定了基础。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
执行和驱动系统主要是为了完成手臂的正常功能而设计，通过气动或液压动力来驱动机械部件的运转，达到取物的功能。控制系统则是通过对驱动系统进行控制，使执行系统按照预定的工艺进行操作。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有,,自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
关系：工业机器人就是一个执行命令的设备；PLC则能协调控制这些设备；而自动化则就是有多个这样的设备和PLC组成。工业机器人最重要的特点就是能按照预先设定的标准工作流程工作，而PLC则为包含多种人机界面的数字运算操作电子系统，而自动化则包含按预期目标和专用计算机系统这两个特点。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等；运动机构，使手部完成各种转动、移动、复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
第三：高端的PLC运动控制系统，比如西门子、AB等，他们都很完善的运动控制系统，如造纸行业等等，对同动或主轴跟随要求很严格的地方。PLC控制要比单片机简单；且实现的功能更加全面稳定。PLC是个成品设备，里面的核心芯片其实也是个单片机，只不过这个芯片是专门针对工业控制领域的。笔者开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。关键字：可编程控制器，机械手，定位控制。
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